（4） 步骤4。判断R[11]值， 机器人进入不同的子程序。

       （5） 步骤5。如果R[11]的值是1、 2、 3、 4， 则分别进入工件扫描、 料库取料、 机床上下料、 料库放料子程序， 执行相应的操作。执行完毕后， 主程序跳转到步骤 1 继续等待接受上位机的任务。

       （6） 步骤 6。若 R[11]的值是 99， 则表示任务结束， 机器人运动返回零位后程序终止。机器人主程序流程如图3所示。

图3 机器人主程序流程

       5 智能制造工艺流程与实例

       模具智能制造单元配置2台北京精雕 JDMR600 5 轴加工 中 心 和 1 台 3 轴 雕 刻 机JDCT600T， 3 台三菱 EA8A 数控电火花成型加工机， 以及一台 FANUC R-2000iC/210F 6轴关节型机器人， 如图4所示。

       以某饮料瓶模具型芯小批量 （200 件） 加工为例， 其自动生产工艺流程为：

       （1） 系统准备。开启系统， 检查CNC、 EDM机床是否工作正常， 检查油位、 气压是否正常。完成加工设备准备工作， 设备回零后将设备设置为自动状态。

       （2） 工件装夹。将工件原料通过专用夹具安装在3R夹具上， 如图5所示。

       （3） 工件分中。利用CMM完成对工件的分中， 记录工件原点到3R夹具原点的坐标偏置。

       （4） 创建MES订单。在MES软件中创建订单， 设置坐标偏置、 上传 CNC 程序、 向 3R 夹具托盘上的RFID芯片中写入编码。

       （5） 自动加工。将工件放入装载站， MES开始自动执行订单任务；系统检测到装载站信号后， 机器人自动到装载站取料并放置到料库。

       （6） MES软件根据当前料库信息、 CNC状态自动排单， 完成工件的加工。